Diferència entre revisions de la pàgina «Robot versió 6»

De binefa.com
Salta a la navegació Salta a la cerca
Línia 47: Línia 47:
 
'''bFL''', '''bCL''', '''bCC''', '''bCR''' i '''bFR''': Sensors infarojos (IR) frontals (''far left'', ''center left'', ''center'', ''center right'' i ''far right''). L'estat '''W''' és la detecció d'un color blanc (''white'') quan rebota el llum i l'estat '''B''' és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (''black'').
 
'''bFL''', '''bCL''', '''bCC''', '''bCR''' i '''bFR''': Sensors infarojos (IR) frontals (''far left'', ''center left'', ''center'', ''center right'' i ''far right''). L'estat '''W''' és la detecció d'un color blanc (''white'') quan rebota el llum i l'estat '''B''' és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (''black'').
  
button: El botó entre els sensors ultarsònics i la Raspberry Pi. L'estat '''N''' és de no premut (''not pressed'') i '''P''' és premut (''pressed'').
+
'''button''': El botó entre els sensors ultarsònics i la Raspberry Pi. L'estat '''N''' és de no premut (''not pressed'') i '''P''' és premut (''pressed'').
  
 
Objecte JSON en format de cadena de caràcters:
 
Objecte JSON en format de cadena de caràcters:

Revisió del 10:20, 26 set 2019

Robot

Aquesta és la sisena versió del robot educatiu dissenyat conjuntament per Edco i els professors Carles Olivé i Jordi Binefa de l'Escola del Clot - Jesuïtes El Clot.

Aquest robot està pensat per a funcionar amb un Arduino Nano o una Raspberry Pi Zero W.

La darrera versió dels codis per a fer-lo funcionar són al dipòsit d'Arduino i al dipòsit de la Raspberry Pi.

Robot v6

Connexions

Connexions del Robot v6

Esborrany de l'esquema electrònic

Control des del NodeRED i MQTT

NodeRED

Interacció del maquinari amb el NodeRED

Aquest flux del NodeRED

Python

Codis d'interacció en Python

Interacció amb el maquinari

Inici i aturada del procés al rerefons

Per a fer la comunicació entre el maquinari i el NodeRED cal executar:

/home/pi/code/robot/robot_01.py

Altrament, també es pot executar des dels nodes del NodeRED:

Interacció del maquinari amb el NodeRED

Anomenem l'execució del codi com a procesUnic:

bash -c "exec -a procesUnic /usr/bin/python3 /home/pi/code/robot/robot_01.py"

I per a matar el procés pel nom procesUnic:

pkill -f procesUnic

Recepció de les dades dels sensors

Objecte JSON amb les dades del sensor:

JsonSensors01.png

us: distància en centímetres del sensor d'ultrasons.

bL i bR: Sensors infrarojos (IR) darrere esquerre (back left) i darrere dret (back right). L'estat W és la detecció d'un color blanc (white) quan rebota el llum i l'estat B és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (black).

bFL, bCL, bCC, bCR i bFR: Sensors infarojos (IR) frontals (far left, center left, center, center right i far right). L'estat W és la detecció d'un color blanc (white) quan rebota el llum i l'estat B és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (black).

button: El botó entre els sensors ultarsònics i la Raspberry Pi. L'estat N és de no premut (not pressed) i P és premut (pressed).

Objecte JSON en format de cadena de caràcters:

JsonSensors02.png

Transmissió de dades als actuadors

Activació dels actuadors en funció dels sensors