Vertebra digital (dvert2 v2.1) - IoT-Vertebrae

Descripció general

dvert2 v2.1

• Nivells lògics de 3,3 volts

• 16 adreces (0x20 a 0x2F)

• Comunicació I2C

• Comunicació CAN. Pont de terminació del bus CAN

• Connecta costelles digitals d'entrada i sortida als costats A i B

• Configuració d'entrades per nivell o tàctils

• Configuració de sortides per nivell o per modulació d'amplada de pols (PWM)

• Led indicador d'alimentació procedent del cap (D2)

• Botó (WEB) i led blanc (D1) per a usos personalitzables. Amb el microprogramari per defecte el led blanc indica la comunicació entre la vèrtebra i el cap

• Connector a antena de 2.4GHz

Esquema electrònic

Esquema electrònic dvert2 v2.1

Esquema electrònic en format pdf

Microprogramari

El microcontrolador de la vèrtebra digital és un ESP32-S3.

Microprogramari de la vèrtebra digital

Configuracions

Adreces (0x20 a 0x2F):

Adreces dvert2 v2.1

Adreces

A3	A2	A1	A0	text	Hex
-	-	-	-	0000	0x20
-	-	-	x	0001	0x21
-	-	x	-	0010	0x22
-	-	x	x	0011	0x23
-	x	-	-	0100	0x24
-	x	-	x	0101	0x25
-	x	x	-	0110	0x26
-	x	x	x	0111	0x27
x	-	-	-	1000	0x28
x	-	-	x	1001	0x29
x	-	x	-	1010	0x2A
x	-	x	x	1011	0x2B
x	x	-	-	1100	0x2C
x	x	-	x	1101	0x2D
x	x	x	-	1110	0x2E
x	x	x	x	1111	0x2F

- : sense pont (jumper)

x : amb pont (jumper)

Sense cap pont és l'adreça 0x20. Amb els quatre ponts connectats és l'adreça 0x2F.

Sortides i entrades per nivell

Es poden fer servir els dos costats (A i/o B) per a connectar costelles digitals d'entrada i/o sortida.

Modulació per amplada de pols

Tan sols pot haver una costella amb les 8 sortides PWM. Al costat A o al B.

Sensors tàctils

Es pot fer servir una costella protorib. Tan sols pot ser connectada al costat B.

Un cop està configurat per maquinari de la protorib per a que es connectin els sensors tàctils, heu de configurar la vèrtebra per a poder llegir els sensors tàctils.

>>> iotv.dsetup("0000","aout","bintouch")
aout, bintouch
True
>>> iotv.dsetup("0000","ain","bintouch")
ain, bintouch
True
>>> iotv.dsetup("0000","aoutpwm","bintouch")
aoutpwm, bintouch
True

Un cop s'ha fet la configuració d'entrades tàctils, la lectura dels seus valors es fa exactament igual que la lectura del registre d'entrades.

Ús de Python

Des de la Raspberry Pi connectada al cap. I el cap a una vèrtebra digital.

pi@raspberrypi:~/iot-vertebrae $ python
Python 3.11.2 (main, Mar 13 2023, 12:18:29) [GCC 12.2.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import iotv
>>> iotv.dversion("0000")
Digital rib version: 1.2
'0000000100000010'
>>> iotv.getdsetup("0000")
A digital output, B digital input
'00010010'
>>> iotv.dsetup("0000","aout","bin")
ain, aout
Setup has not been changed
False
>>> iotv.getdsetup("0000")
A digital output, B digital input
'00010010'
>>> iotv.dsetup("0000","ain","bout")
ain, bout
True
>>> iotv.getdsetup("0000")
A digital input, B digital output
'00100001'
>>> iotv.dsetup("0000","aout","bin")
aout, bin
True
>>> iotv.getdsetup("0000")
A digital output, B digital input
'00010010'
>>> iotv.din("0000",'b')
'00000000'
>>> iotv.din("0000",'b')
'00100100'
>>> iotv.din("0000",'b')
'00000000'
>>> iotv.dout("0000",'a',0x5A)
>>> iotv.dsetup("0000","aoutpwm","bin")
aoutpwm, bin
True
>>> iotv.getdsetup("0000")
A PWM output, B digital input
'00010100'
>>> iotv.doutpwm('0000','a',255)
>>> iotv.doutpwm('0000','a',55)
>>> iotv.doutpwm('0000','a',0)
>>> iotv.dsetup("0000","aout","bin")
aout, bin
True
>>> iotv.getdsetup("0000")
A digital output, B digital input
'00010010'
>>> iotv.doutbit('0000','a',0,1)
>>> iotv.doutbit('0000','a',0,0)
>>> iotv.dsetup("0000","aoutpwm","bin")
aoutpwm, bin
True
>>> iotv.getdsetup("0000")
A PWM output, B digital input
'00010100'
>>> iotv.doutbitpwm('0000','a',0,55)
>>> iotv.doutbitpwm('0000','a',0,255)
>>> iotv.doutbitpwm('0000','a',0,0)
>>> iotv.dsetup("0000","aout","bin")
aout, bin
True
>>> iotv.getdsetup("0000")
A digital output, B digital input
'00010010'
>>> 
pi@raspberrypi:~/iot-vertebrae $