Diferència entre revisions de la pàgina «Robot versió 6»
| Línia 41: | Línia 41: | ||
[[Image:JsonSensors01.png|center|JsonSensors01.png]] | [[Image:JsonSensors01.png|center|JsonSensors01.png]] | ||
| − | us: distància en centímetres del sensor d'ultrasons | + | '''us''': distància en centímetres del sensor d'ultrasons. |
| − | bL i bR: Sensors infrarojos (IR) darrere esquerre (''back left'') i darrere dret (''back right''). L'estat '''W''' és la detecció d'un color blanc (''white'') quan rebota el llum i l'estat '''B''' és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (''black''). | + | '''bL''' i '''bR''': Sensors infrarojos (IR) darrere esquerre (''back left'') i darrere dret (''back right''). L'estat '''W''' és la detecció d'un color blanc (''white'') quan rebota el llum i l'estat '''B''' és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (''black''). |
| − | bFL, bCL, bCC, bCR i bFR: Sensors infarojos (IR) frontals (''far left'', ''center left'', ''center'', ''center right'' i ''far right''). L'estat '''W''' és la detecció d'un color blanc (''white'') quan rebota el llum i l'estat '''B''' és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (''black''). | + | '''bFL''', '''bCL''', '''bCC''', '''bCR''' i '''bFR''': Sensors infarojos (IR) frontals (''far left'', ''center left'', ''center'', ''center right'' i ''far right''). L'estat '''W''' és la detecció d'un color blanc (''white'') quan rebota el llum i l'estat '''B''' és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (''black''). |
button: El botó entre els sensors ultarsònics i la Raspberry Pi. L'estat '''N''' és de no premut (''not pressed'') i '''P''' és premut (''pressed''). | button: El botó entre els sensors ultarsònics i la Raspberry Pi. L'estat '''N''' és de no premut (''not pressed'') i '''P''' és premut (''pressed''). | ||
Revisió del 10:20, 26 set 2019
Contingut
Robot
Aquesta és la sisena versió del robot educatiu dissenyat conjuntament per Edco i els professors Carles Olivé i Jordi Binefa de l'Escola del Clot - Jesuïtes El Clot.
Aquest robot està pensat per a funcionar amb un Arduino Nano o una Raspberry Pi Zero W.
La darrera versió dels codis per a fer-lo funcionar són al dipòsit d'Arduino i al dipòsit de la Raspberry Pi.
Connexions
Esborrany de l'esquema electrònic
Control des del NodeRED i MQTT
NodeRED
Python
Interacció amb el maquinari
Inici i aturada del procés al rerefons
Per a fer la comunicació entre el maquinari i el NodeRED cal executar:
/home/pi/code/robot/robot_01.py
Altrament, també es pot executar des dels nodes del NodeRED:
Anomenem l'execució del codi com a procesUnic:
bash -c "exec -a procesUnic /usr/bin/python3 /home/pi/code/robot/robot_01.py"
I per a matar el procés pel nom procesUnic:
pkill -f procesUnic
Recepció de les dades dels sensors
Objecte JSON amb les dades del sensor:
us: distància en centímetres del sensor d'ultrasons.
bL i bR: Sensors infrarojos (IR) darrere esquerre (back left) i darrere dret (back right). L'estat W és la detecció d'un color blanc (white) quan rebota el llum i l'estat B és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (black).
bFL, bCL, bCC, bCR i bFR: Sensors infarojos (IR) frontals (far left, center left, center, center right i far right). L'estat W és la detecció d'un color blanc (white) quan rebota el llum i l'estat B és la detecció d'una absorció de llum, normalment la detecció del color negre (black).
button: El botó entre els sensors ultarsònics i la Raspberry Pi. L'estat N és de no premut (not pressed) i P és premut (pressed).
Objecte JSON en format de cadena de caràcters:
